[Thomas Kølbæk Jespersen] dan teman-teman sekelasnya di kursus Visi Robot Universitas Aalborg menggunakan kode matlab dan urscript untuk memprogram Robot Universal UR5 untuk menumpuk bata duplo. Batu bata duplo ditumpuk menjadi karakter low-fi simpsons – kuning untuk kepala homer, putih untuk kemejanya, dan biru untuk celananya, misalnya.

Batu bata tersebar secara acak di atas meja terdekat, sementara kamera video dipasang di atas meja memindai batu bata dan membantu mengidentifikasi lokasi, warna, dan orientasi elemen. Ini melibatkan analisis gumpalan yang membantu komputer memutuskan piksel apa bagian dari bata dan apa yang tidak. Setelah menjalankan algoritma Recursive Grassfire dengan 4 konektivitas, komputer memberi setiap piksel angka dan menetapkannya ke gumpalan.

Untuk mengidentifikasi orientasi (batu bata semuanya diasumsikan sisi pejantan dan tidak tumpang tindih) Gumpalan dibagi menjadi kuadran dan di dalam setiap kuadran, jarak antara pusat gumpalan dan piksel terjauh diukur. Teknik ini tidak mungkin berfungsi dengan batu bata yang tidak persegi. Setiap lokasi bata dalam piksel diterjemahkan ke dalam koordinat Cartesian, membuatnya lebih baik untuk robot untuk mengambilnya. Lihat GitHub [Thomas] untuk matlab dan kode urscript.

Mencari banyak proyek UR5? Lihat robot pembuatan garmen Sewbo yang kami publikasikan tahun lalu.